更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《

全球及中国机器人末端执行器（灵巧手）行业发展前景展望与投资战略规划分析报告

》《

全球及中国空心杯电机（伺服电机）行业发展前景展望与投资机遇分析报告

》。

行业主要上市公司：


兆威机电

（003021）、优必选（9880.HK）、

征和工业

（003033）、

雷赛智能

（002979）、

江苏雷利

（300660）、

鸣志电器

（603728）、

伟创电气

（688698）、

拓邦股份

（002139）、

绿的谐波

（688017）、

五洲新春

（603667）、

柯力传感

（603662）、

汉威科技

（300007）、

汉威科技

（300007）等

本文核心数据

：灵巧手成本构成；全球空心杯市场份额

1、电机驱动是灵巧手的主流驱动方案，空心杯电机是灵巧手电机的较佳方案

灵巧手是一种类人手设计，从结构上来看，具有驱动、减速、传动、感知四大模块，其技术突破影响

机器人

商业化落地进程。在人机协作场景中，灵巧手的操作灵活性、负载效率比及交互安全性已成为衡量人形

机器人

实用价值的核心指标。

灵巧手主要的驱动方式（驱动源）包括4种：液压驱动、电机驱动、气压驱动、形状记忆合金驱动。

当前，电机驱动是灵巧手的主流驱动方案，电机主要分为空心杯电机、直流无刷电机、直流伺服电机三类：1）空心杯电机采用无铁芯结构，具有高效能和低噪音优点，适用于高精度控制；2）直流无刷电机通过电子换向器控制磁场，具有高转速和高效能特点；3）直流伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的

微特电机

，与一般直流电动机相似，具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

空心杯电机是一种采用独特空心杯状转子的微型伺服直流电机。空心杯电机主要由定子、转子和换向系统组成，由于采用了无铁芯转子，形状类似于一个空心的杯子，其相较于传统铁芯电机具备高效率、快速转速、迅捷响应、长寿命、小巧便携和稳定运行等特性，目前应用于

特斯拉

人形机器人的灵巧手部位，未来或将在人形机器人行业得到大范围应用。

2、作为灵巧手中成本占比最高的零部件，空心杯电机大规模量产对人形机器人产业化至关重要

从灵巧手产品构成看，以

特斯拉

人形机器人的手部关节成本结构为例进行分析，在大规模量产阶段，单手整体成本预计可降至约3.16万元。从组件成本构成来看，空心杯电机占比最高，达到38%。此外，小型行星减速箱、蜗轮蜗杆、六维力矩传感器、编码器分别占比15%、11%、32%和4%，共同构成了完整的机器人灵巧手成本体系。

3、空心杯电机海外龙头效应强，国产厂商有望崛起

中国空心杯电机市场呈现海外巨头主导、国产加速追赶的竞争格局。以Maxon、Faulhaber为代表的欧洲供应商凭借数十年技术积淀，占据全球约85%市场份额，产品覆盖医疗、航空航天等高精尖领域。国内

鸣志电器

、鼎智科技、

兆威机电

、

伟创电气

、

江苏雷利

和

雷赛智能

等厂商依托成本优势加速布局，但绕线环节是国产替代的核心瓶颈：目前国产多采用半自动卷绕工艺，效率与良品率受限，而海外已实现高度自动化一次成型。随着中特科技等国产绕线设备突破，叠加人形机器人需求爆发，国产份额有望快速提升。

更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《

全球及中国机器人末端执行器（灵巧手）行业发展前景展望与投资战略规划分析报告

》《

全球及中国空心杯电机（伺服电机）行业发展前景展望与投资机遇分析报告

》。

同时前瞻产业研究院还提供产业大数据、产业研究报告、产业规划、园区规划、产业招商、产业图谱、智慧招商系统、IPO募投可研、IPO业务与技术撰写、IPO工作底稿咨询等解决方案。

在招股说明书、公司年度报告等任何公开信息披露中引用本篇文章内容，需要获取前瞻产业研究院的正规授权。如有IPO业务合作需求请直接联系前瞻产业研究院IPO团队，联系方式：400-068-7188。

更多深度行业分析尽在【前瞻经济学人APP】，还可以与500+经济学家/资深行业研究员交流互动。