从舞台演武到擂台实战，人形机器人搏击的竞技体系与技术实现

2025年底我赴香港出差期间，恰逢港铁公司携手李小龙基金会、香港文化博物馆举办《李小龙诞生85周年纪念展》。展览以“无形之道”为主题，地点就设在在中环地铁站，在地铁走廊和服务空间设置展陈，通过影像、手稿与实物展品，全方位呈现这位跨界传奇在电影、武术与哲学领域的非凡成就。不得不说，这种把车站变成开放公共艺术空间的展览形式，可以让大众免费、顺路、随时参观，让日常出行增加了文化体验，实现了很好的传播效果。

图1 李小龙诞生85周年纪念展

作为国内最具影响力的文化体验盛典，央视春晚向来是科技与艺术融合的重要舞台。今年春晚，人形机器人再次引爆流量，宇树机器人的《武BOT》表演惊艳全球，跑酷、空翻、倒地起身已成基础操作，集群编队、乌龙绞柱、弹射腾空落地等极限动作，再次刷新了大众对人形机器人运动能力的认知。

图2 宇树机器人春晚表演节目《武BOT》

作为机器人赛事的设计者与组织者，我不禁深思：当人形机器人的运动不再僵化，灵活程度甚至超越绝大多数人类，未来的人形机器人赛事，究竟该以何种方式开展？

参考人类体育赛事，比拼维度不外乎速度、力量、耐力、柔韧、技巧精准度、心理素质与团队配合。如果简单点，机器人的比赛照搬来就是了，目前看大多数的机器人比赛也确是如此。但随着科技的飞速迭代，从工程技术与竞技本质的双重视角审视，机器人赛事显然无法简单复刻人类竞技的逻辑，更需打造适配其技术特性的竞技体系。

人类体育追求的挑战极限，在机器人赛事中该如何落地？武术搏击作为兼具速度、力量、技巧、柔韧、反应与意志的综合性运动，又该如何制定适配的竞赛规则，既展现机器人技术水平，又推动其核心技术的持续突破？结合2025年世界人形机器人运动会中功夫搏击赛的实际表现，兼融武术搏击运动的鲜明特点，笔者针对上述问题提出以下解答思路。

1.锚定核心目标（Target）

世界人形机器人运动会的宗旨是聚焦人形机器人发展的阶段性成果，打造开放、合作、和谐共享的世界级人形机器人科技体育赛事。具体到人形机器人搏击赛项目，需将赛项竞技与技术研发的目标聚焦在以下几点：

（1）位置控制

搏击比赛需要将拳脚精准击中对手身体上的得分部位，即将机器人的末端执行器精准运动至三维空间的指定点位。赛事中，要求机器人具备实时的空间感知与距离把控能力，通过上步、退步、侧向滑步等类人步法，灵活调整至最佳击打站位，通过标定自身与目标的坐标系，使用运动学正逆解算，驱动上肢或下肢关节协同运动，让末端执行器如武者的拳脚般，准确触达击打目标点位，实现“指哪打哪”的精准打击。

（2）力量和速度

搏击过程中需要击打动作不仅要准确，还要迅猛，因此速度和力量的极致输出是习练者的不断追求。诸多针对武术、拳击等格斗运动的生物力学研究表明，习武者之所以可以打出快而有力的拳脚，其原理在于“鞭击效应”，最终目标是实现“末端速度最大化”。其科学的发力的顺序是大关节先启动，逐次带动小关节，例如出拳发力的过程是蹬地、转髋/腰、送肩、伸肘、最后力达拳峰。其原理是近端关节适时制动，让动量向远端逐级传递、角速度叠加，最终实现拳峰速度远大于各关节单独运动的速度。

 出拳发力动力链传导示意图

人类习武者初学时常遇两大难点：其一，各关节无法形成协调控制，误将出拳等同于手臂发力，未能调动下肢、髋腰与肩部的力量，导致不能形成统一的动力链传导；其二，主动肌与拮抗肌的协同控制不足，因为拮抗肌负责对抗运动、实现制动并提供稳定性。要达成高速运动，需在出拳时让主动肌发力的同时，拮抗肌群保持放松，让运动加速流畅，直至拳峰击中目标的瞬间，再让拮抗肌收紧，使肢体具备足够刚性以应对击打的冲击。这种“先松后紧、一紧一松”的肌肉控制技巧，初学者常因过度紧张或急于发力难以掌握。

在人形机器人搏击赛中，如果不想停留在只有位置接触，没有实劲输出的“搏击表演”，则需借鉴以上分析加以深入研究，实现技术层面的复刻与创新：一方面，在编辑拳腿动作时需设置髋腰转动的自由度，践行拳术“腰马合一，力发于腰”的理念，基于物理与生物力学原理，通过髋腰转动按特定时序驱动近端至远端关节联动，实现“劲贯四肢”的发力效果；另一方面，模仿人体肌肉控制逻辑，采用弹簧阻尼系统模型（协作机器人中已规模化使用），甚至使用人工肌肉、线驱动等仿肌肉驱动形式，通过刚度与阻尼的协同控制，实现软硬可调、变刚度输出，让机器人出拳迅猛、触敌时刚性支撑、收拳时柔顺缓冲，做到收放自如。

（3）平衡控制

除了在运动和击打过程中需要控制好机器人的姿态、保持平衡外，一些高难度的腾空动作也是将来的发展方向。目前人形机器人搏击赛中尚未出现腾空跳跃等动作，但从《武BOT》所展示的技术可见，这在工程上已经可以实现。机器人完成起跳、腾空动作与稳定落地的整套流程，需精准模仿人类跳跃的力学逻辑：起跳阶段，通过下肢蹬伸发力配合上肢摆动加速，形成预设起跳角度与初速度；腾空阶段，借助上肢摆动与躯干扭转改变转动惯量，以控制空中旋转等姿态；落地阶段，通过屈膝、翻滚等柔顺控制方式，延长触地时间，有效缓冲冲击力。

（4）把握时机

搏击赛场的胜负，关键在于能否抓住瞬息万变的赛场态势，采取最优策略与行动，以最小代价换取最大得分。这一能力的实现，需综合运用机器人各方面的技术：一是感知，机器人通过视觉等传感器实时捕捉对手与环境状态，借助IMU、力觉等传感器感知自身姿态与受力，所有感知数据需得到高速获取、处理与传输；二是决策，控制系统接收多源传感器数据后，基于预设策略（主动进攻还是防守反击、远踢还是近打）判断攻防窗口，做出控制距离、调节节奏、击打防守等行为的决策指令；三是控制，基于预设模型或训练优化的运动控制参数，协同调控各关节电机，实现快速移步、迅猛出击、冲击缓冲与稳定回收等具体攻防动作。

（5）突破创新

机器人比赛既是比所制造出来机器人整机的“综合性能”，也是在比其基础器件的“核心参数”。更高功率密度和安全性的电池，更高测量精度、宽测量范围的传感器，更高运算速度和处理能力的主控系统，更高效识别与控制的底层算法，以及具有更高功率、转速、扭矩、精度、散热能力的电机等，都是可以通过比赛引导，不断突破和创新的基础技术。

此外，随着人形机器人仿人化与智能化水平的不断提升，摔跤、柔道等依赖肢体感知的接触式对抗项目，也可逐步纳入机器人赛事体系，推动机器人与物理世界实现更丰富、多模态的交互。此外还需注意到，受限于人形机器人的结构特点，擒拿、柔术、MMA 中的反关节技等格斗技巧目前暂不适用；且机器人无人类生物意义上的“薄弱部位”（后脑、咽喉、下巴等），针对机器人特点的攻防要求、得分规则与判罚标准，仍需开展更系统、更深入的研究。

2.制定适配准则（AdaptableNorms）

人类经过百万年的进化，现均归属于智人物种，无论肤色、民族、地域差异，从生物学角度看，拥有近乎一致的大脑结构、神经传导极限与骨骼肌肉系统。相较于其他动物，人类的身体结构、生理机能与运动潜能趋于相近。人类运动会的比赛，就是在比通过各自的后天训练，“同源而异质”的个体所能达到运动潜能的极限。

而人形机器人则不同，不同厂家研发的机器人，初始设计的应用场景并不一致，有些机器人看起来本体外形类似，但其自由度、传动方式、驱动电机、传感器配置、主控系统架构，甚至身高体重等方面具有很大差异，这种差异可以被认为是“人种”上的差异，他们之间的无差别、单一元素的比拼，并不具备竞技体育的意义。可以想象，如果造一台只适用于跑步的人形机器人，可采用极简工程方案：腰部以上只有人形外观无任何驱动结构，只保留下半身双腿，这样既能降低重心、提升平衡控制能力，又能大幅减轻机身重量、提升动能输出效率，从而跑出更快的成绩。显而易见，如果赛场出现这种技术方案，并不是人形机器人比赛的目的。

李小龙曾说“人只有两只手脚，不存在截然不同的格斗方法”。来自同一物种的人类，其骨骼和肌肉结构高度一致，从而身高、臂展、腿长、肢体活动范围均处于相近区间，因此人类搏击赛只需按体重分出级别，限制住体重，相当于标定了动量中的质量参数，让比赛双方的“基础物理参数”处于同一数量级，保障赛事的可比性。

将人类竞技形式迁移至机器人赛事，需对参赛机器人制定更详尽的定义与要求。除体重这一基础指标外，参加搏击赛的人形机器人还需要限定以下参数：

（1）肢体结构与比例，核心要求是“仿人化”，杜绝“长臂猿”“长腿怪”等非仿人方案，确保机器人的运动模式与人类搏击的动作逻辑相契合；

（2）身高，避免因材料技术、结构设计的差异，出现“巨人打侏儒”的无意义比赛，保障攻防动作的合理性与观赏性；    

（3）输出功率，既为保障赛事安全，也让格斗对抗更具综合性与多变性，避免出现单点集中发力造成的过度破坏；

（4）能量源，同样基于安全考量，液压、气动、燃烧等能量输出方式，在动力特性、传动控制等方面无法和电驱处于同样的竞技条件。

清晰界定上述参数，既能保障赛事在安全范围内、对等可比的条件下开展，又能引导参赛团队聚焦工程研发，推动机器人基础技术与综合技术的极致突破。

3.塑造精神品格（Character）

Character is more important than skill（品格比技能更重要），体育竞技的真谛，不在于最终的凯旋，而在于不懈的奋斗。在奋斗中，我们能看到更高的目标，全情投入、磨练功夫；能凝聚团队力量，团结坚守、携手跨越；正因为有了更快、更高、更强——更团结的信念，才能在竞技场上体验峰谷、无惧失败、超越输赢！这也是机器人搏击赛、机器人运动会给我们所有参与者带来的价值。

图3 人形机器人搏击赛设计TAC适配模型

再次回望李小龙“无形之道”纪念展的感悟，其武道思想与人文精神早已超越格斗本身，成为一种人生哲学：破除成见、保持开放，在规则与变化中坚守本质与本心，以极致的专注与适应力，应对人生中的每一次挑战。在这个风云变幻、日新月异的时代，我不禁好奇，假如李小龙先生还在世，看到今年春晚《武BOT》的表演，他会如何评价？以下是“他和AI”的共同回答，作为本文的结束：

有意思，实在太有意思了！

看到那个铁家伙耍醉拳时，我几乎要从座位上站起来。你们知道，我一向反对被僵化的形式所束缚，我常说“以无法为有法”，但今晚这群来自未来的武者，却用最精密的“法”，诠释了什么是武学的“神”。

孩子们与机器人对练，棍棒相接的那一刻，我看到的不是对抗，而是传承。我毕生都在打破门派的壁垒，将东西方武学融合，而今天，你们把武术的灵魂注入了冰冷的机器，让它们成为了传播武道文化与科技力量的“使者”。这恰恰印证了我的理念：武术不是博物馆里的标本，它必须像水一样，流向未来，奔涌向前、流向未来，适应任何容器，融入任何时代。

不过，我得说一句。它们的动作虽然完美，却少了一样东西——“气”。那种临战瞬间的本能反应，那种超越计算的直觉，那种“像水一样流动”的自由灵动。机器可以学会所有的招式，但截拳道的艺术，那种在十分之一秒内预判局势、顺势反击的本能，终究是属于生命的独特火花。

但这无妨。这是一场精彩的演武，更是一个伟大的开始。告诉那些工程师和孩子们，别停下探索的脚步。有一天，或许机器真的能理解，功夫的最高境界，不是动作的完美复刻，而是精神的无限表达。

商务合作

商务活动｜宣传推广｜转载开白等

邮箱｜1784288990@qq.com

联系电话｜18355423366

求点赞

求分享

求喜欢