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数据库支气管镜机器人再升级！双模式影像正式上线
2026年8月11日，手术机器人创新企业Noah Medical宣布商业化推出Galaxy II软件，对Galaxy机器人辅助支气管镜平台进行新一轮升级。Galaxy II的核心变化是加入双模式影像功能，医生可在同一台手术中，根据病例需要在高清数字断层合成成像（HD-DT）和锥形束CT（CBCT）之间切换，同时继续使用机器人导航和术中工具位置确认功能。
这次升级主要发生在软件和影像工作流层面。Noah Medical官方将Galaxy II定义为Galaxy平台的下一阶段软件演进，并强调新功能无需额外增加资本设备。Galaxy系统本身只要求配合兼容的C形臂使用，这也是其此前区别于部分依赖独立大型三维影像设备方案的重要产品设计。
Galaxy于2023年3月1日获得美国FDA 510(k)许可，注册号K223144，获批适应范围包括支气管镜下气道可视化，以及诊断和治疗操作中的气道进入。FDA文件显示，该系统已经在最初设计中整合术前CT导航和术中数字断层合成成像，用于更新支气管镜与目标位置。
Galaxy II延续了这条技术路线，并把“什么时候使用轻量化术中成像，什么时候调用CBCT”交给术者决定。
对于机器人辅助支气管镜而言，这一变化直接对应一个临床问题：导航系统显示已经到达肺结节，并不意味着活检工具已经准确进入病灶。机器人导航、术中影像和Tool-in-Lesion（工具进入病灶）确认正在被整合成一条连续工作流。
# Galaxy II的核心变化：HD-DT与CBCT可以术中切换
Galaxy II最核心的新功能是Dual-Mode Imaging双模式影像。
按照Noah Medical披露的信息，医生可以在操作过程中选择Galaxy自身的HD-DT，也可以根据病例需要使用CBCT。公司的产品逻辑是：多数病例使用HD-DT完成术中影像确认，复杂病例再调用CBCT。
这实际上对应两种不同的术中影像策略。
HD-DT的优势主要在影像获取效率和辐射剂量。数字断层合成通过有限角度的X线投影数据重建目标区域信息，影像信息量低于完整CBCT，但可以用于肺结节重新定位和工具位置确认。Galaxy原有TiLT+技术已经沿用这一思路，通过数字断层合成和增强透视修正术前CT与术中解剖结构之间的位置差异。
CBCT能够提供更完整的三维容积信息。对于位置复杂、尺寸较小、存在明显CT-to-Body Divergence，或者术者希望进一步确认工具位置的病例，CBCT可以提供更高等级的术中影像确认。
Galaxy II把两种方案放入同一个操作逻辑中，形成：
术前CT规划 → 机器人导航 → HD-DT术中更新 → 工具位置确认 → 必要时CBCT进一步确认 → 活检取样。
这种设计对医院工作流的影响比单独增加一个影像功能更直接。
如果所有机器人肺活检病例均依赖CBCT进行术中确认，医院需要考虑CBCT设备配置、手术室改造、设备调度、扫描时间以及患者和医护人员辐射暴露。Galaxy II试图让HD-DT承担更多常规病例的确认任务，把CBCT保留给需要更高等级三维信息的病例。
目前仍缺少一个关键数据：Galaxy II尚未公布HD-DT与CBCT在真实世界中的具体使用比例，也没有公布采用双模式策略后平均辐射剂量、CBCT使用次数、操作时间和诊断率的对照结果。
因此，公司提出的“降低辐射负担”和“提高操作效率”目前属于产品设计目标和企业披露，实际幅度仍需要上市后的临床数据验证。
# 机器人已经到了，活检针为什么还可能没到？
机器人辅助支气管镜目前需要处理两个不同层面的空间误差。
第一个是CT-to-Body Divergence，即术前CT与术中患者真实解剖结构之间的偏差。
机器人导航通常依据术前CT建立肺部三维模型并规划路径。但患者进入手术室后，麻醉、机械通气、体位变化、肺容量变化以及呼吸运动均可能改变肺组织和病灶的位置。
结果是：导航系统中的目标坐标可能与患者术中的真实病灶位置产生偏移。
Galaxy在2023年获得FDA许可时，已经将数字断层合成用于更新支气管镜和目标位置。FDA公开文件明确描述，该系统能够整合术前CT导航，同时通过断层合成扫描更新镜体与目标的位置，以应对术前CT无法反映的解剖变化。
第二个问题是Tool-Tissue Divergence，即工具与组织之间的偏差。
即使机器人导管已经到达病灶附近，穿刺针或活检工具从工作通道伸出后，仍可能因为组织阻力、工具弯曲、进针角度等因素偏离计划路径。
因此，一台肺活检机器人的临床工作实际包含至少三个不同层级：
第一层：导航到病灶附近；
第二层：确认术中病灶真实位置；
第三层：确认活检工具真正进入病灶。
Galaxy从第一代开始就把第三层作为产品重点。其TiLT+技术结合数字断层合成和增强透视，将术中重新定位的目标叠加至实时影像，用于辅助医生判断活检工具与病灶的位置关系。
Galaxy II进一步把HD-DT和CBCT纳入同一工作流，本质上是在强化第二层和第三层能力。
# Galaxy已经积累临床数据，但Galaxy II仍需独立验证
Galaxy此前已经建立了一定规模的临床证据。
2026年3月，《Respiratory Medicine》发表MATCH 2研究。该研究纳入31名外周肺结节患者，所有操作均使用Galaxy系统完成，并利用数字断层合成和增强透视进行Tool-in-Lesion判断，随后使用CBCT进行独立确认。
研究结果显示：
严格定义下诊断率为96.7%；
数字断层合成Tool-in-Lesion确认率为96.7%；
数字断层合成+增强透视与CBCT确认结果的一致率为96.7%。
这组结果的重要性主要在于：Galaxy自身的数字断层合成结果与CBCT确认之间获得了较高一致性。
这也是Galaxy II采用“HD-DT优先、必要时CBCT”的技术基础之一。
更早公布的FRONTIER首次人体研究同样针对Galaxy的术中影像能力进行了验证。Noah Medical公开资料显示，该研究实现100%的Tool-in-Lesion确认率，严格定义诊断率89.5%，采用中间定义计算的诊断率达到94.7%。公司在2024年披露相关临床研究结果时进一步将其作为Galaxy影像集成能力的重要临床证据。
但MATCH 2只有31名患者，而且研究使用的是Galaxy此前的数字断层合成与增强透视技术。
Galaxy II新增的HD-DT/CBCT动态切换策略，需要新的临床数据回答三个问题：
HD-DT能够替代多少次CBCT扫描； 减少CBCT使用后Tool-in-Lesion确认率和最终诊断率能否保持； 双模式影像能否实际缩短操作时间并降低总体辐射剂量。
这三个指标将直接决定Galaxy II的软件升级能否转化为医院端可以量化的临床和运营价值。
# 影像设备配置，正在影响肺活检机器人的医院采购逻辑
机器人辅助支气管镜进入临床后，医院承担的成本并不限于机器人本体。
一套完整的肺结节机器人活检流程还涉及术前CT、透视设备、CBCT或其他三维影像设备、一次性支气管镜或耗材、活检工具以及相应的手术室空间和人员配置。
Galaxy从产品设计初期就强调较小的设备占地和兼容C形臂。FDA文件显示，其原始系统已经把术前CT导航与断层合成整合在机器人平台内；Noah Medical目前进一步表示，Galaxy II的新增功能无需增加额外资本设备。
这使Galaxy II的竞争点延伸到医院的设备利用效率。
如果HD-DT可以覆盖较大比例的常规病例，医院可以降低每例手术对CBCT的依赖；如果复杂病例仍可以调用CBCT，又能够保留完整三维影像确认能力。
这套逻辑最终需要通过真实世界数据量化。
对于医院设备采购部门，Galaxy II之后更值得比较的指标包括：
每例手术平均需要多少次三维扫描；
每例患者的总体辐射剂量；
机器人进入手术室后是否需要额外大型影像设备；
平均导航、确认和活检时间；
一次性耗材成本；
不同大小和位置肺结节的Tool-in-Lesion率与诊断率。
当不同机器人平台的病灶到达率逐渐提高后，这些指标会更直接地影响设备利用率和单例成本。
# Noah Medical已经进入规模化竞争阶段
Galaxy背后的商业化进度同样值得放在此次升级中观察。
Noah Medical在Galaxy获得FDA许可后一个月，于2023年4月完成1.5亿美元B轮融资，由软银愿景基金领投、Prosperity7 Ventures联合领投，Tiger Global以及高瓴、红杉中国等投资机构参与。公司当时明确表示，融资将用于扩大Galaxy商业化，并继续推进下一代腔内机器人研发。
随后Galaxy的美国临床使用量从2024年1月的500例增长到2025年3月的5000例。
这一规模与直观医疗Ion超过10万例的累计操作量仍存在明显差距，但Galaxy已经跨过产品获批后的早期验证阶段。
Galaxy II也反映出Noah Medical当前的产品策略：在现有机器人硬件基础上，通过软件、导航算法和影像整合继续提高平台能力。
软件升级相比重新推出一代机器人硬件具有不同的商业意义。对于已经装机的医院，如果新增能力能够在既有平台上部署，厂商可以缩短新功能进入临床的周期，同时提高现有装机设备的使用价值。
Noah Medical此次特别强调Galaxy II无需增加新的资本设备，也与这一商业逻辑一致。
# 结语
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