涂鸦智能与华秋开源加速计划第二期直播课预告

最近我在


华秋


开源硬件社区上发现了一个蛮有意思的项目——成本不到120块的轮足otto


机器人


，叫 Otto Ninja。

这个价格确实让我挺意外的。啥意思就是，你花一百二十块钱不到，就能自己 3D 打印 + 淘宝买料做出一只既能走路又能飙轮子的双模式机器人，还能语音交互、App 遥控、接入涂鸦


AI


。要放在以前，这种配置的机器人套件起步价怎么也得两三百往上。

作者 Robben 基于 Otto


DIY


的经典四足构型做了一个相当巧妙的改造：把轮子和脚做在了同一组关节上，通过切换 180° 舵机的角度，就可以在步行模式和轮式竞速模式之间一键切换。核心思路其实就是——需要走路的时候让脚着地、轮子悬空，需要飙车的时候反转关节让轮子接触地面。这个切换动作也是程序自动完成的，不需要你手动掰，相当有意思。

同时配套专属直播教学活动，硬件


工程师


+ 涂鸦


嵌入式


工程师双讲师实操授课，华秋开源硬件社区与涂鸦 Developer 将在8 月 5 日（周三）19:00进行“华秋开源


加速计


划”第二期直播课，主题是AI 轮足机器人开发全流程。还提供


PCB


打样、T5 模组免费补贴福利，想入门机器人开发的朋友不要错过。

T5主控 + 4舵机系统有多巧妙

主控用的是涂鸦 T5 模组，我觉得对于想做


IoT


机器人的


开发者


来说确实太合适了。基于


RISC-V


架构，集成


Wi-Fi


/BLE 双模


通信


，GPIO 和 PWM 通道足够同时驱动 4 路舵机 + 一块 SPI 圆形


OLED


+ I2S


音频


外设。等于就是把联网、控制、显示、语音四条线全部收进一个模组里。

而且涂鸦的


SD


K 层已经帮你封装好了配网、OTA、App 控制通道这些麻烦事，你只需要专注应用层的运动逻辑和交互设计。啥意思就是，你不用再自己写网络协议栈和


蓝牙


配对那一套了。

舵机系统 — 整个项目最有工程含量的部分

4 个 MG90S 舵机分两组：2 个360° 舵机负责轮式驱动，2 个180° 舵机负责步行关节。360° 舵机啥意思就是它没有角度限制，能连续转圈——跟小车的直流


电机


差不多，靠 PWM 脉宽控制转速而不是位置。180° 舵机就是标准的位置伺服，用来控制四肢的摆动角度。代码里的otto_ninja_main.c负责模式切换和运动调度，otto_ninja_app_servo.c负责底层 PWM 驱动。软件架构推测是基于 TuyaOS（


RTOS


），运动控制部分应该是裸机风格的


定时器


驱动，在高优先级定时中断中更新 PWM 占空比，保证步态时序精度。

一个120块不到的开源机器人

主控选用涂鸦 T5


RISC


-V 模组，是整套方案降低开发难度的核心，单颗芯片集成 Wi-Fi/BLE 双模通信，充足 PWM、SPI、I2S 引脚，同时驱动四路舵机、圆形 OLED、音频麦喇叭，省去多颗


MCU


外设扩展的繁琐布线。

1. 舵机驱动系统

采用 2 颗 180° 标准位置舵机 + 2 颗 360° 连续旋转舵机搭配设计：180° 舵机负责四肢摆动姿态，360° 舵机作为车轮动力源，依靠 PWM 脉宽控制转速而非定位。硬件设计重点优化


电源


树，4 颗舵机同时峰值


电流


可达 2.8A，主板预留大电流供电回路，配套


锂电池


保护板，杜绝短路、过放损坏电芯。唯一需要提前注意的工程细节：360° 舵机无


编码器


，竞速直行存在开环转速偏差，复刻时需要在固件内做左右转速校准。

2. 显示与语音交互外设

面部搭载 0.71 寸 GC9D01 圆形 SPI OLED，专用圆形屏驱动 IC，占用 IO 资源极少，可自定义各类表情动画；音频链路采用 6027


模拟


驻极麦 + 4Ω3W 喇叭，依托涂鸦内置 AI 语音 SDK 实现本地唤醒、语义交互，嘈杂环境降噪效果有限，适合室内安静场景使用。

3. 整套物料采购门槛极低

项目在华秋开源硬件社区发布，提供完整的


KiCad


原理图和 PCB 设计文件、STL 和 STEP 格式 3D 打印模型、以及基于 TuyaOpen 平台的嵌入式固件代码。作者还参考了小鹏的otto 机器人电路方案，在电源树和


接口


保护上有成熟基础打底，不是从零画板。

圆形OLED大眼睛和语音交互

显示屏用的是 0.71 寸 GC9D01 驱动圆形 OLED，SPI 接口。这个屏挺迷你的，但放在 Otto 脸上当"眼睛"确实很对味。GC9D01 是专门面向圆形面板的驱动 IC，SPI 比并口省了大量 GPIO——对于 T5 这种引脚资源有限的模组来说，每省一个 IO 都很关键。

语音方面，麦克风是 6027 驻极体（模拟


信号


进 T5


ADC


），喇叭是 2030 方形 4Ω 3W 的。涂鸦的 AI 语音 SDK 处理降噪和唤醒词检测。说实话，单路模拟 MIC 的降噪能力确实有限，在嘈杂环境里的唤醒率需要实测验证——这个不是项目的问题，是物理规律决定的。

整个物料淘宝全搞定：橡胶 O 型圈、4 个 MG90S 舵机、2 块 GC9D01 OLED、3.7V 锂电池、2030 喇叭、6027 防水麦克风、T5 OTTO 主控板。作者建议首次按 1 套采购，预留 1-2 个易损件——MG90S 虽然是金属齿轮，但撞墙的时候还是有可能扫齿的，这个建议特别实在。

从3D打印到跑起来，五步搞定

3D 打印方面，项目提供 STL（直接打印）和 STEP（可编辑源文件）两种格式。打印参数：PLA 材料、层高 0.2mm、填充 20%-30%。结构部件覆盖头部、四肢关节、底板、脚轮支架，外加模块化眼板和忍者装饰带做外观定制。

1 3D 打印所有 STL 部件——建议先打测试件验证尺寸，每个人的打印机调平不太一样。

2 按 BOM 清单淘宝买料，总成本控制在一百二以内。

3 组装：先做舵机校准确定中立点 → 装四肢 → 固定主控板 → 安装显示屏。

4 用 Tyutool（Windows 版）烧录固件，需先在涂鸦开发者平台创建项目获取授权。

5 涂鸦智能 App 自动发现设备 → 配网 → 轮盘遥控 + 一键模式切换，开玩。

直播：1 小时跑通开发全流程

如果你正准备复刻或改造这台 T5 Otto Ninja轮足机器人，华秋开源硬件社区与涂鸦 Developer 将在8 月 5 日（周三）19:00进行“华秋开源加速计划”第二期直播课，主题是AI 轮足机器人开发全流程。

本场由华秋


EDA


硬件工程师邵中尉和涂鸦智能嵌入式工程师王聪主讲，内容从T5 模组、PCB、代码到机器人展开，软硬件实操带你1小时跑通轮足机器人开发。

报名加速计划，还可以享受PCB/PCBA 补贴（2000 元免费打样+免费T5模组）和免费 AI 额度；扫码入群可领取资料、参与技术答疑并预约直播。具体参与规则以活动群内通知为准。

写在最后

我觉得 Otto Ninja 对于想做机器人的嵌入式初学者来说确实是一个很棒的项目。它把MCU 选型、PWM 舵机控制、SPI 显示驱动、模拟音频采集、3D 打印结构、云端 IoT 配网这六个环节串在了一起，而且每一步都有现成的代码和文档。

最重要的是——它能动，能走路也能飙轮子，做出来之后是真的好玩。

不过相比较正经的


ROS


机器人或者带 SLAM 的自主导航平台来说，Otto Ninja 的算力和传感确实还是偏入门。它更适合作为「第一个机器人项目」而不是拿来搞科研。如果你最近正好想动手做个机器人又怕预算太高，这个项目我觉得值得冲。

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