从“个人绝技”到“通用技能”：机器人辅助技术推动ESD走向可普及时代

国家癌症中心公布的数据显示，2022年全国发病率居前5位的癌种分别为肺癌、结直肠癌、甲状腺癌、肝癌和胃癌，占所有新发癌症的57.42%；死亡率居前5位的癌种分别为肺癌、肝癌、胃癌、结直肠癌和食管癌，占所有癌症相关死亡的67.50%¹。其中消化道癌症合计占新发癌症总数近三成，占癌症总死亡人数超过四成，发病率和死亡率都位居各类癌症前列，对我国居民健康造成严重威胁。早期消化道肿瘤经内镜或手术等正规治疗的5年生存率可达90%以上，但我国整体早诊率仍较低：食管癌早诊率约18.6%，胃癌、结直肠癌早诊率均不足10%²，随着早癌筛查意识的提升，内镜下治疗需求快速增长。

内镜黏膜下剥离术（ESD）的出现使胃肠道浅表病变的治疗有了新的术式，它通过内镜在黏膜下层进行精细的解剖性剥离，首次实现了病变的整块切除。凭借创伤小、并发症少、操作相对简便、治疗效果媲美外科手术等优势，ESD已广泛用于胃肠道浅表病变的治疗。然而，ESD始终未能像内镜黏膜切除术（EMR）那样广泛普及，并非是“切不掉病灶”，而是其高度依赖术者经验、操作精细度与稳定环境，学习曲线陡峭、术中暴露困难、出血影响视野、术者操作疲劳等因素导致技术难以标准化、规模化复制³，使得ESD成为一项“个人技术”。

2026年欧洲胃肠道内镜学会（ESGE）年会的主题为“Reimagining Endoscopy”（重新想象内镜），未来内镜，不只是“做得更快”，而是让复杂操作更稳定、更标准化、更易学习。这意味着并非简单的内镜技术更迭，而是一次对消化内镜未来发展方向的深层反思。欧洲内镜领域的重要意见领袖及意大利ESD领域代表性专家Alessandro Repici教授在会议中指出，机器人技术真正改变的不仅是操作本身，更是对未来医疗模式的重构。未来机器人辅助治疗的价值，不仅在于“替代操作”，更在于帮助医生实现更精准、更稳定、更同质化的治疗。机器人技术之所以被寄予厚望，正因为它改变的不是单一操作动作，而是整个医疗模式、培训体系与能力复制方式。传统内镜面临单手操作、暴露不足、稳定性差、高度依赖助手、术者易疲劳等结构性瓶颈，而机器人带来的双臂协同、稳定牵引、精准暴露、生理震颤滤除与运动缩放能力等，恰好回应了传统内镜的这些痛点问题。

从技术演进的角度看，机器人辅助ESD经历了从概念验证到专用系统迭代的完整路径。使用机器人平台最主要的目的在于可增加胃肠内镜操作的灵活性及准确性，NOTES（经自然腔道内镜手术，2006年前后）首次提出利用自然腔道进入腹腔进行操作，成为推动手术机器人发展的重要动力^4,5；新加坡团队开发的MASTER（主从式内镜机器人，2008年）首次以双臂柔性腕式器械实现牵引—切割—缝合一体化，临床可行性研究显示在胃肠道模型与临床病例中缩短操作时长并改善切缘控制^6,7；日本研发的EndoSAMURAI（2009年）在动物实验中证实了内镜下全层胃切除术较利用双通道内镜平台操作时间缩短并且操作精确度更高⁸；美国EndoQuest Robotics（2015年）采用柔性双臂设计，已进入IDE关键性临床试验，并在2025年Gut随机对照试验（RCT）中提供了ESD初学者使用机器人的高级别证据⁹；中国罗伯医疗自主研发的FASTER/EndoFaster®（2018年）从2018年原型机EndoPicasso在第三届世界医疗机器人大会上亮相，到2025年EndoFaster®全球首个获批上市，再到FASTER系统在食管、胃早癌中的RCT验证^10-12，标志着外挂式增强机器人路线的成熟。这一发展历程表明，机器人技术正重塑消化内镜操作范式，尤其在ESD与NOTES等复杂操作中，机器人系统通过多通道操控、腕式器械、三维视野与力学增强，弥补了传统单通道内镜在牵引、稳定性与精细操作方面的短板，显著提升了操作可重复性与潜在的学习效率¹³。

机器人辅助ESD目前已有多项高质量循证证据支撑。2025年消化领域顶级期刊Gut（IF=26.2）发表的一项随机交叉模型试验，首次在无ESD或机器人操作经验的内镜医师中系统比较了机器人辅助ESD与传统ESD在结肠病变中的效果，结果显示：机器人辅助ESD在整块切除率、肌层损伤率、方面均显著优于传统ESD。且操作者主观工作负荷评分也显著低于传统ESD，ESD初学者也可得到提升⁹。2026年发表的一项基于动物实验的Meta分析系统纳入了11项研究共381例ESD操作（涵盖离体与活体模型），结果显示与传统ESD相比，机器人辅助ESD的整块切除率显著提高，总手术时间平均缩短14.23分钟，解剖速度显著提升，且无论是主从式多臂机器人还是单臂辅助机器人，均能显著改善ESD操作效能¹⁴。这些证据共同指向一个结论：机器人辅助ESD技术正在系统性改善ESD的操作质量，降低ESD陡峭的学习曲线。

当前我国呈现出消化内镜适用患者基数最大、ESD手术需求最高，同时ESD专业医师培训缺口突出、区域医疗资源分布不均衡的发展现状。据公开资料显示，我国每10万人的内镜医师数为3.3人/100,000，远低于日本的28.4人/100,000和韩国的19.0人/100,000。但传统ESD手术操作难度大、手术学习曲线长，受限于消化内镜的结构，医生无法在完成病变组织剥离的同时对组织进行有效的牵引。这就导致了ESD手术严重依赖医生的个人技术，很大程度上阻碍了该手术的推广和普及。因此，中国不只是一个市场，而是“机器人辅助ESD临床价值最容易被验证、最迫切被需要的地方”。这也解释了为何中国企业在全球范围内率先实现产品获批与临床落地。全球消化内镜机器人目前主要分为两条技术路线：一条是主从式完整机器人平台（如EndoQuest Robotics），特点是功能强大但昂贵、学习成本高；另一条是外挂式增强机器人（如EndoFaster®），特点是保留原有操作习惯、增强暴露能力、降低采用障碍、更易规模化推广。EndoFaster®（速易必®）于2025年3月获得国家药监局批准上市，成为全球首个获批上市的消化内镜整合型机器人。其外挂柔性单臂设计可连接到常规治疗性内镜上，通过主从控制模式在手术过程中提供牵引，实现精准提拉组织与稳定暴露术野，医生无需改变既有的操作习惯即可使用。这种技术路线，更符合当下临床推广的实际需求。

EndoFaster®的临床价值正在被多项研究逐步验证。据消化界了解，EndoFaster®已有1,000余例消化道疾病患者应用经验，对于内镜医生头疼的“硬骨头”十二指肠区域肿瘤也有非常好的治疗效果。既往研究显示，传统ESD治疗直径大于15mm的十二指肠侧向发育型肿瘤，操作时间从20-117分钟不等¹⁵。使用EndoFaster®，术者黏膜下剥离仅用时8分钟，这也是该系统助力医生稳定完成复杂ESD手术的有效体现。在前期离体猪食管研究中，FASTER辅助ESD相比传统ESD，手术总时间从28.9分钟缩短至19.2分钟，直视剥离率从65.4%提升至96.2%，肌层损伤率从69.2%降至19.2%，尤其在食管非重力位病变中优势更加明显¹¹。在此基础上，山东大学齐鲁医院团队于2025年完成了全球首个牵引机器人辅助胃ESD的随机对照初步研究，结果发表于消化内镜权威期刊Endoscopy（IF=12.8）¹⁶。该前瞻性随机研究纳入48例胃高级别上皮内瘤变或黏膜内癌患者，比较了FASTER辅助ESD与传统ESD的疗效与安全性。该研究首次在真实临床环境中证实了牵引机器人辅助胃ESD的可行性与安全性，并可显著提升直视剥离效果，降低肌层损伤和术中出血风险，提升直接视野剥离率，安全性更优。