华人学者一作！全球首次，《Nature 》使用宇树人形机器人完成活体微创手术

近年来，人形机器人技术飞速发展，高扭矩低阻抗电动执行器、全身模型预测控制、强化学习运动策略以及大模型驱动的感知-语言-动作策略等技术，显著提升了机器人的平衡稳定性与操作能力。医疗领域因人员短缺和需求增长，成为人形机器人极具潜力的应用场景。然而，一个核心问题始终悬而未决：人形机器人能否胜任外科手术？

2026 年 7 月 8 日，加州大学圣地亚哥分校博士生梁泽楷作为第一作者兼通讯作者，在国际顶尖学术期刊

Nature

上发表了题为：

In vivo feasibility study of humanoid robots in surgery

的研究论文，该研究给出了阶段性答案。

研究框架：通用器械+远程操控

研究团队构建了一套基于人形机器人（宇树 G1）的腹腔镜远程操作框架。与达芬奇等专用手术平台不同，该系统使用通用手动腹腔镜器械，通过主控工具操纵器将人类手部动作映射为可缩放的器械控制，结合立体视觉和ArUco标记定位物理远程运动中心，实现了传统微创手术机器人的关键功能。

手术人形平台的远程控制系统（图源自

Nature

）

性能评估：从台式到活体

研究首先通过台式实验和干实验室用户研究评估系统性能，随后开展了首例基于人形机器人的活体猪体内研究——远程操控人形机器人完成了两例胆囊切除术。

结论与挑战

结果表明，当前人形机器人在支持腹腔镜手术工作流程方面已非常接近。其类人形态使其能够融入现有手术基础设施，直接操作专为人类设计的手术器械，且成本相对较低。然而，研究也明确指出，在实现更广泛临床应用之前，必须解决精度、稳定性和安全性方面的关键技术挑战。

这项研究的价值在于，它系统评估了当前人形机器人在手术应用中的能力与局限性，既展示了潜力，也划清了需要攻克的技术门槛。

参考消息：https://www.nature.com/articles/s41586-026-10796-x